Zwischen 1057 und 1075 wurde die Vorgängerkirche erstmals erwähnt. 1607 bis 1608 wurde die Kirche nach Plänen von Giacomo Righetti vollständig neu gebaut. Das frühbarocke Kirchengebäude wurde im Dreißigjährigen Krieg beschädigt. 1657 bekam die Kirche ein neues Dach in Form einer welschen Haube.
1717 wurde die Westempore und 1732 die Südempore eingebaut. 1938/39 wurde während einer Renovierung die Südvorhalle mit einem Wappen der Pappenheimer Marschälle angebaut. Der Kirchturm ist oktogonal.
Die Malereien stellen an der Kanzel Himmelfahrt Christi, Christus am Ölberg (1738), an der Empore Christus und die vier Evangelisten (1608) und Christus und die zwölf Apostel dar.
Eine neue Orgel wurde im Jahr 2000 von der Firma Lutz aus Feuchtwangen installiert, die das Prospekt der Steinmeier-Orgel von 1756 wieder verwendete. Die Stuckdecke ist von 1695. Die Taufschüssel aus Zinn mit ihren Verzierungen wurde um 1650 geschaffen.
Im aufgelassenen Kirchhof befindet sich ein Grabdenkmal von 1871. In die Kirchhofmauer sind mehrere Grabsteine aus dem 19. Jahrhundert eingelassen.
1. Willibaldskirche
St. Wil(l)ibaldskirche oder Wilibaldskirche bzw. einfach St. Willibald ist der Name zahlreicher Kirchengebäude, die dem Missionar und Bischof Willibald von Eichstätt geweiht sind, darunter:
in Deutschland:
- St. Willibald (Altisheim) in Altisheim, Markt Kaisheim im Landkreis Donau-Ries in Schwaben, Bayern
- Waldkapelle Willibaldsruh in Attenfeld, Gemeinde Bergheim, Oberbayern
- Ev. Kirche St. Willibald in Büchenbach
- Dom St. Mariä Himmelfahrt und St. Willibald in Eichstätt
- St. Willibald (Fürnried), Simultankirche
- Pfarrkirche St. Willibald in Hörmannsdorf
- Pfarrkirche St. Willibald in Ingolstadt-Oberhaunstadt
- Pfarrkirche St. Willibald in Velburg-Oberwiesenacker
- Wallfahrtskirche St. Willibald in Jesenwang
- Evang.-Luth. Kirche St. Willibald (Langenaltheim)
- St. Willibaldskapelle in Finning bei Landsberg am Lech
- St. Willibald (Möning)
- Pfarr- und Klosterkirche der Salvatorianer St. Willibald in München
- St. Willibald (Nürnberg)
- Filialkirche St. Willibald in Pessenburgheim, Gemeinde Holzheim, im Landkreis Donau-Ries in Bayern
- St. Willibald (Schambach)
- St. Wilibaldskirche zu Stade
- St. Willibald (Traunfeld)
- St. Willibald (Weidenwang)
- St. Willibald (Weihmichl)
- St. Willibald (Weißenburg)
- St. Willibald (Woffenbach)
in Österreich:
